KON 314 – Kontrol Sistem Tasarımı

Ders Hakkında

Ders Kodu: KON 314
Dönem: 2024 Bahar
Öğretim Üyesi: Prof. Dr. M. Turan Söylemez
Oda No: 4207, Tel: 212 - 285 35 70
Ders Saatleri: Pazartesi (12:30 - 14:30)
Perşembe (15:30-17:30)
Ders Kitapları: 1) "Control System Design", G. C. Goodwin, S. F. Graebe ve M. E. Salgado, 2001, Prentice Hall, New Jersey, ISBN: 0 -13 -958653-9
2) "Control Systems Engineering", Norman S. Nise, 2000 (2019 8th ed), John Wiley & Sons, New York, ISBN: 0-471-36601-3.
3) "Otomatik Kontrol Sistemleri", B. C. Kuo (çeviren: Atilla Bir), 1999, Literatür Yayıncılık, İstanbul.
4) "Linear Control System Analysis and Design", J. J. D'Azzo ve C. H. Houpis, 1995, McGraw Hill, New York
5) "Advanced Control System Design", B. Friedland, 1996,Prentice Hall, New Jersey, ISBN: 0-13-0140104
Not Baremi: %1 Ön-test (23 Şubat Cuma 18:30)
%20 Ara Sınav (17 Nisan Çarşamba 17:30)
%30 Ödevler (4 adet)
%9 Laboratuvar
%15 Son-test
%25 Final
Final Giriş Şartı: Son ödev haricinde yıl içi başarı notu (ağırlıklı ortalama) 100 üzerinden en az 25 olmalı.
Ev Sayfası: http://web.itu.edu.tr/soylemezm/kon314

Ders Planı

Hafta Gün Konular
1. Hafta
12-16 Şubat		 Pazartesi GİRİŞ

  • Motivasyon
  • İşaretler ve sistemler
  • Geri besleme kavramı
  • Kontrol sisteminin mimarisi
    		•
    Perşembe MATLAB/MATHEMATICA TANITIM
    2. Hafta
    19-23 Şubat    		 Pazartesi Basit Kontrol Yöntemleri ve K Sentezi

  • Tasarımdan beklenenler
  • Sistem tersi ile kontrol
  • Yüksek kazanç ile kontrol
    • Perşembe
    (Lab)    		 BASİT KONTROL YÖNTEMLERİ

  • Control System Toolbox tanıtım
  • Sistem tersi ile kontrole bir örnek
    BASİT KONTROL YÖNTEMLERİ

  • Yüksek kazanç ile kontrole bir örnek
  • K sentezi örnekleri
    • Cuma ÖN-TEST (Online - 23 Şubat Cuma saat 18:30)
    3. Hafta
    26 Şubat-1 Mart    		 Pazartesi Basit Kontrol Yöntemleri ve K Sentezi

  • On-Off (BANG-BANG) Kontrol
  • Kutupların sistem cevabına etkisi
  • Baskın kutup kavramı
  • K sentezi
    Faz Gerilemeli Kontrolör Tasarımı

  • Faz gerilemeli kontrolör tanımı
  • Faz gerilemeli kontrolör kullanarak tasarım
  • PI kontrolör
  • Sürekli hal yanıtının iyileştirilmesi
  • Faz gerilemeli kontrolörlerin gerçeklenmesi
    Faz İlerlemeli Kontrolör Tasarımı

  • Faz ilerlemeli kontrolör tanımı
  • Faz ilerlemeli kontrolör kullanarak tasarım
  • PD kontrolör
  • Geçici hal yanıtının iyileştirilmesi
  • Faz ilerlemeli kontrolörlerin gerçeklenmesi
    • Perşembe
    (Lab)    		 Faz Gerilemeli/İlerlemeli Kontrolör Tasarımı

  • Tasarım örnekleri
  • Kontrolör parametrelerinin cebrik olarak hesaplanması
    		•
    4. Hafta
    4-8 Mart    		 Pazartesi 2. ve daha yüksek dereceden kontrolör tasarım yöntemleri

  • Faz ilerlemeli-gerilemeli kontrol
  • Notch Filtreleri
  • Model eşleme
    PID Kontrolör Tasarımı

  • Neden PID?
  • Kaskad tasarım
  • Klasik PID kontrolör tasarımı
  • Ziegler-Nichols yöntemi
  • Cohen-Coon yöntemi
  • PID kontrolör tasarımında yeni açılımlar
    		•
    Perşembe
    (Lab)    		 PID Kontrol Teknikleri

  • Tasarım örnekleri
    		•
    5. Hafta
    11-15 Mart    		 Pazartesi Kutup Atama ile Kontrolör Tasarımı

  • Polinom yaklaşımı ile kutup atama
  • Kutup atama ile PID kontrolör tasarımı
  • Baskın kutup atama yöntemleri
    Çıkıştan geribesleme ile kutup atama

  • Kutup atama teoremi
  • Katsayı eşitleme ile kutup atama
  • Tasarım örnekleri
    • Perşembe
    (Lab)    		 Kutup atama

  • Tasarım örnekleri
  • Yetiştirilemeyen derslerin tamamlanması ve uygulamalar
    		•
    6. Hafta
    18-22 Mart    		 Pazartesi Kutup Sıfır Götürme ve Model Eşleme

  • Kutup sıfır götürme ile kontrol
  • Notch filtresi
  • Model eşleme yöntemi
    		•
    Perşembe
    (Lab)    		 Kutup Sıfır Götürme ve Model Eşleme

  • Tasarım örnekleri
    		•
    7. Hafta
    25-29 Mart    		 Pazartesi SISO sistemlerin kontrolünde temel kısıtlamalar

  • Yapısal kısıtlamalar
  • Köklerin hasaslığı
  • Sağ taraftaki ve orijine yakın sıfırlar
    Integratör Sarması ve Sarmasız Kontrol

  • Integrator wind-up (integratör sarması)
  • Sarmasız kontrol teknikleri
  • Yetişme hızının (slew-rate) sınırlandırılması
    • Perşembe
    (Lab)    		 SISO sistemlerin kontrolünde temel kısıtlamalar

  • Sarmasız kontrol örnekleri
  • Simulink uygulamaları
    		•
    8. Hafta
    1-5 Nisan    		 Pazartesi Değişik Kontrol Yapıları ve PID Kontrolör Türevleri

  • Geri Besleme ile Kontrol
  • PV Kontrol
  • PI-PD kontrol
  • 2 Serbestlik Dereceli Kontrol
    		•
    Perşembe
    (Lab)    		 İki serbestlik dereceli

  • PV Kontrol örnekleri
  • PI-PD Kontrol ve çok serbestlik dereceli kontrolör tasarımı
    		•
    9. Hafta
    8-13 Nisan    		 Pazartesi ARA TATİL
    Perşembe
    (Lab)    		 ARA TATİL
    10. Hafta
    15-19 Nisan    		 Pazartesi Frekans Tanım Bölgesi Yöntemleri

  • Frekans yanıtı ile K sentezi
  • Faz gerilemeli kontrolör tasarımı
    		•
    Çarşamba ARA SINAV
    17 Nisan Çarşamba 17:30
    Perşembe
    (Lab)    		 Frekans Tanım Bölgesi Yöntemleri

  • Tasarım örnekleri
    		•
    11. Hafta
    22-26 Nisan    		 Pazartesi Frekans Tanım Bölgesi Yöntemleri

  • Faz ilerlemeli kontrolör tasarımı
  • Faz gerilemeli-ilerlemeli kontrolör tasarımı
    		•
    Perşembe
    (Lab)    		 Frekans Tanım Bölgesi Yöntemleri

  • Tasarım örnekleri
    		•
    12. Hafta
    29 Nisan-3 Mayıs    		 Pazartesi Zaman Gecikmeli Sistemlerin Kontrolü

  • Smith öngörücüsü (predictor)
  • Pade yaklaşımı ile kontrolör tasarımı
  • Frekans tanım bölgesi yaklaşımları
    		•
    Perşembe

    		 Tasarım örnekleri
    13. Hafta
    6-10 Mayıs    		 Pazartesi İç Model Kontrol (Internal Model Control)
    Perşembe
    (Lab)    		 Örnek uygulamalar
    14. Hafta
    13-17 Mayıs    		 Pazartesi Kontrolör Tasarımında Durum Uzayı Yöntemleri

  • Kontrol edliebilir standard form ve durum geri beslemesi ile kutup atama
  • Ackerman formulü
  • Gözleyici tasarımı
    		•
    Perşembe
    (Lab)     		Kontrolör Tasarımında Durum Uzayı Yöntemleri

  • Tasarım örnekleri
    		•
    15. Hafta
    20-25 Mayıs    		 Pazartesi Çok giriş çok çıkışlı kontrol sistemlerin analiz ve tasarımı: dekuplaj ve göreceli kazanç matrisi kullanımı.
    Perşembe
    (Lab)     		ÇGÇÇ Sistemlerin Tasarımına Yönelik Uygulamalar.